Prosta wielowątkowość - jak zrobić?

Tworzę swoją własną wersję inteligentnego domu opartego na arduino. Z pewnych względów potrzebuję zaimplementować tam w pewnym sensie prostą wielowątkowość. Na gotowca nie liczę, ale czy może znacie jakieś publikacje (instrukcje, cokolwiek), w których wielowątkowość jest przedstawiona w miarę łopatologicznie? Ew. może ktoś z was sam to robił i mógłby podzielić się doświadczeniem?

Przejrzałem wiki osdev, ale niewiele z tego rozumiem, trochę za dużo assemblera...

Najłatwiejszym sposobem jest użycie czasowego przerwania, które wywołuje jakąś funkcję co jakiś okres czasu (lub raz).

http://www.instructables.com/id/Arduino-Timer-Interrupts/

Tutaj masz linki:

1. http://www.youtube.com/watch?v=8ZV8CLpraHA&feature=c4-overview&list=UUjS2aGCvsnhExcWRAI8T4Pw

2.http://www.youtube.com/watch?v=jkCdqhAAN8I&feature=c4-overview&list=UUjS2aGCvsnhExcWRAI8T4Pw

i blog: http://gynvael.coldwind.pl/?blog=1

Może ci to coś pomoże :)

Powodzenia przy projekcie.